Nel corso dei secoli, man mano che il Cilento veniva preso d'assalto da continue scorrerie di tanti popoli provenienti dal mare, gli abitanti locali provvedevano a difendersi edificando nei luoghi più impervi ed elevati. E' così che sorse Roccagloriosa nel IV-V sec. a.c.
Ed è così che sorse anche San Severino parecchi secoli dopo. Ma ciò che colpisce è il fatto che questi luoghi si riuscivano ad osservare sia l'uno con l'altro che con le torri costiere: insomma non era facile invadere questo territorio.
Oggi questi luoghi ci lasciano il segno di tanti secoli passati, di tante avventure, di tanta civiltà, che si possono leggere nel castello, nel palazzo baronale, nelle abitazioni di San Severino, nelle tombe lucane di Roccagloriosa. Ieri avamposti difensivi, oggi "avamposti paesaggistici", perché da questi luoghi si riescono a dominare dall'alto incredibili forre, maestose montagne che si diradano fino a mare e dolci colline, come se non avessero ancora perso quella loro antica funzione difensiva, anzi la conservano per proteggere questo pezzo di natura cilentana.