Edificato su uno sperone roccioso che domina le gole del Salinello fino al mare e il versante meridionale dei Monti della Laga ad ovest, ad una quota di 963 m, faceva parte dello scacchiere militare svevo assieme a Colle S. Nicola e a Civitella del Tronto, sul confine con lo stato Pontificio. Nei documenti più antichi del XIII secolo è menzionato come Castrum Maccle e fu lo storico teramano Nicola Palma a legare il nome e la storia del castello al Re Manfredi, attorno al quale prese forma la leggenda della sua sepoltura la di là del Fiume Verde, ossia il Torrente Castellano, come ricordato da Dante. Il Castello, inoltre, controllava direttamente il famoso Passo di Annibale sui Monti della Laga.