Il Castello, chiamato Castelvecchio, è un complesso fortificato basso medievale abitato in origine dai Savoia - Acaja che nel 1439 lo vendettero al marchese Rolando Pallavicino. Nel 1563 la proprietà fu ceduta a Emanuele Filiberto, quando questi trasferì la capitale del Ducato di Savoia da Chambéry a Torino. In seguito Emanuele Filiberto donò Stupinigi all'Ordine dei santi Maurizio e Lazzaro, noto oggi come ordine Mauriziano. A differenza del Castello di Rivoli, Juvarra non tentò di inglobare la preesistenza, anzi nel 1735 ne furono demolite delle parti e fu adibito a magazzini e ad abitazioni per affittuari fino al 1776 quando fu riammodernato e restaurato.