Il castello di Moncalieri ha origini medievali, databili intorno agli inizi del Duecento, quando si presentava come il tipico castello fortificato, collocato sulla cima di un colle ed a dominio sulla pianura.
Il castello fornì rifugio per gli abitanti di Testona, quando le loro case furono distrutte durante le lotte tra i comuni di Asti e di Chieri.
Nel 1277 Tommaso III di Savoia, detto Tommasino, fece costruire una torre e una porta merlata.
L'edificio fu rimaneggiato e ampliato una prima volta nel Quattrocento, per volere di Amedeo IX e di Jolanda Valois di Francia, con l'aggiunta di quattro torrioni cilindrici poi inglobati nei successivi rifacimenti (due di queste torri sono ancora oggi visibili sulla facciata del castello).